成语“改过自新”有哪些故事？又该怎样理解呢？

成语“悔过自新”是由哪个历史人物引申出来的？它的原意是什么？

成语“悔过自新”出自哪个历史人物？其中又有什么故事呢？

成语“改过自新”出自哪里？其中又有哪些历史典故呢？